功能及接口

在原有USB款驱动控制器SDRV01-U的基础上，增加了RS485端口，通过RS485总线并配合SDRV01-HC手柄控制器，***终实现对Nanomotor驱动器进行级联控制的目的，***多可支持级联32个驱动器。

工作原理

1.与SDRV01-HC的连接

1.1 单个级联控制器SDRV01-R连接SDRV01-HC手柄控制器

SDRV01-HC手柄直接连接到SDRV01-R的485端口，此时，级联控制器SDRV01-R只有通过485转USB或485转网络模块来和PC进行连接。

1.2 多个级联控制器SDRV01-R连接SDRV01-HC手柄控制器

SDRV01-HC手柄控制器可以连接***多32个SDRV01-R级联控制器进行通讯应用，在级联应用中，手柄可以视为主控制器，来对所有32个级联控制器进行选择，当然所有都是基于485总线来通讯，并可以通关相关的USB和网络转接模块来连接PC。

典型应用的连接示意图如下：

提示：Nanomotor控制器在任意时间只从一个主机上获得运动命令。

提示：PC不可直接连接手柄，手柄可以通过485转USB模块及485转网络模块来与PC连接。

2.连接SDRV01-HC的使用

2.1 控制器的选择

控制器数量是由SDRV01-HC手柄来进行选择，但是受限于连接的485总线数量。当级联应用时，SDRV01-HC手柄就被视为主控制器来控制所有的级联控制器和Nanomotor。

当SDRV01-HC手柄接入时，会先确认看485总线在通电后是否已经联入，如果之前没有，那么会自动检测所有联入485总线的级联控制器。如果找到两台以上的级联控制器，就会自动对地址进行适配。在检测结束后，所有控制器就会通过485总线从0到31被定义编号。这个检测过程大概在2-3秒内完成。当控制器检测到当前手柄时，参考之前的扫描数据可以知道有哪些其他控制器连接到485总线网络。

2.2  Nanomotor的选择

DRV01-R可支持多达4个Nanomotor纳米促动器，SDRV01-HC手柄包含2个按键和4个LED指示灯，顶端向上的箭头按键，可以减小Motor的选择编号，而低端向下的箭头按键，可以增大Motor的选择编号。按键右边的LED指示灯表示当前选择的Motor编号。

Motor选择

如果连接SDRV01-R级联控制器，则4个通道里的任意一个都可以被选择。

2.3  摇杆速度

摇杆控制，可以让用户用摇杆对选定的Motor进行正向或反向的控制，当摇杆慢慢倾斜，垂直向上时，连接的Motor会增加速度并相应地向前移动；当摇杆向下时，那么Motor就会向反方向做出相应的移动注意所有水平方向的倾斜都是无效的。

yh1122银河国际的出厂默认设置为20步/秒，没有变速功能。

2.4  单步&连续摇杆控制

单步&连续摇杆控制按键或者说步进按钮，可以让用户在同一时间对选定Motor进行正向或反向运动控制成为可能。它还具有双重功能，即可以使用相同的按钮以预定的速度执行连续运动。

它的工作原理是，顶部旁边两个向上的箭头按钮，每一步都可以增加马达的位置。底部旁边两个向下的箭头按钮，每一步都可以减少马达的位置。

级联应用示意图

手柄只能将Nanomotor控制器的设备地址设置为0~31。

原USB款控制器使用示意：

该款控制器使用USB连接线与个人电脑相连，电机直接插入其上的网线接口：

USB款控制器使用示意图

485款控制器使用示意：

该款控制器既可以通过485接口与Nanomotor手柄相连，也可以通过 485转串口模块/485转以太网模块与PC相连；电机直接插入其上的网线接口：

485款控制器使用示意图

控制器级联使用示意：

控制器的级联通过485接口实现，主要有两种方式，一种是直接与手柄或通过485级联线与其他控制器相连；另一种是通过RS485模块（有485转USB和485转以太网两种）与PC等连接。

SDRV01-R控制器与手柄级联示意图

注：手柄可接在任意控制器上，一个手柄即可控制所有控制器

控制器级联并通过485转以太网模块和PC交互示意图

注：485模块可接在任意控制器上，一个485模块即可控制所有控制器

 控制器级联并通过485转USB模块和PC交互示意图

注：485模块可接在任意控制器上，一个485模块即可控制所有控制器

•       四通道级联控制器：